Les Upanishads sont un ensemble de textes philosophiques qui forment la base théorique de la religion hindoue. Il y en a 108 et sont rédigées en sanskrit , elles sont en rapport avec tous les aspects du yoga. Elles traitent surtout de la partie ésotérique de celui-ci. Certaines d’entre elles donnent une description de la physiologie psychique du yoga et traite du système des chakras et des nadis qui est associé à l’éveil de la kundalini. Elles font également le lien entre l’école du Nord le Védisme et celle l’école du Sud le tantrisme.
Les Upanishads contrairement au Védas considère l’être humain individuellement et non plus comme dans les védas faisant parti d’un réseau de devoirs sociaux. Il y une notion de conscience individuelle qui est retrouvée et aussi de l’espace intérieur qui est découvert. Le rituel védique cherchait la connexion avec Brahman à l’extérieur de soi, les Upanishads prônent la recherche du divin à l’intérieur de notre être. Dans ce contexte le yoga sert de voie d’accès à cet espace intérieur. Grâce à sa qualité d’écoute intérieure qui nous met en connexion avec les dimensions du divin et du sacré inhérentes à chaque être humain. Il sera aussi utilisé comme un outil de délivrance de la souffrance intérieure en se libérant du Karma, du samsara, le cycle de la vie et de la mort, c’est-à-dire le cycle des renaissances et des afflictions que cela suscite en nous. Selon les Upanishads, la délivrance s’obtient, en réalisant en soi la connexion avec atman-brahman, atman signifiant l’âme, la partie divine qui se trouve en chacun de nous. Brahman signifiant, comme on l’a dit précédemment, l’être suprême, le divin, ou l’Absolu.
